다관절 로봇의 위치제어용 유압 액추에이터

다관절 로봇의 위치제어용 유압 액추에이터

발명의 영문 명칭 : Position control hydraulic actuator of multi-joint robot

등록번호 10-1439084
등록일자 2014년09월02일

출원번호 10-2013-0025997
출원일자 2013년03월12일
심사청구일자 2013년03월12일

선행기술조사문헌
KR100698397 B1*
KR2019930001771 Y1
JP10193292 A

발명의 요약 : 본 발명은 유압의 유입 또는 회수 시에 완충시키는 위어형(weir) 유통부의 크기를 한정하여 완충 효과를 높이는 동시에 샤프트의 회전각도 및 행정시간을 최적화시킬 수 있는 다관절 로봇의 위치제어용 유압 액추에이터에 관한 것이다.

본 발명은, 다관절 로봇의 로봇암을 직접 구동시킬 수 있는 다관절 로봇의 위치제어용 유압 액추에이터에 있어서, 상기 로봇암과 연결되는 중심축이 중공된 원통형 샤프트; 상기 샤프트의 상/하부에 일체로 형성된 상/하측 유압판; 상기 샤프트의 외주면을 일부 감싸도록 상기 상/하측 유압판 사이에 일체로 형성된 베인; 상기 샤프트의 외주면에 배치되어 상기 샤프트의 유동을 제한하는 스토퍼; 상기 샤프트와 스토퍼를 내부에 수용하고 내측에 유압유가 공급 또는 회수되는 유압유포트가 구비된 하우징; 및 상기 하우징에 체결되어 상기 스토퍼를 고정하는 고정암;으로 이루어지고, 상기 베인은, 원주 방향에 위치한 양측면에 원주 방향으로 갈수록 깊이가 작아지고 폭이 좁아지는 위어(weir)형의 유압유 유통부가 구비되고, 상기 유압유 유통부는, 원주방향 길이가 30mm 이하로 한정되는 다관절 로봇의 위치제어용 유압 액추에이터를 제공한다.

도면 :